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[开源硬件] 【21ic DIY秀】+Openwrt无线智能监控小车

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楼主
本帖最后由 1781843394 于 2019-3-31 18:10 编辑

     DIY秀马上就结束了,来的太晚了,好多工程师们都是从51走过来的,我也不例外,慢慢转到了STM32,学习开发接近两年多了,熟悉了F103系列和F401的单片机,现在小的项目也可以自己写程序独立开发了,但是厚积薄发,希望这次能把这个普通的小车智能化,也是在以前玩的小车上加了无线传输图像功能和手机APP控制。
   基本功能
   主控采用STM32F105RCT6单片机,无线模块作为热点,手机去连接这个热点,后续也可以远程控制(通过外网)小车和监控功能,这次是在局域网控制的,通过串口接受无线模块的指令,并解析去控制直流减速电机和舵机,还有一个 超声波模块,UVC免驱的摄像头,图像通过无线模块传输给手机,手机可以实时监控功能,主要的无线模块需要刷Openwrt系统才可以,手机APP并且可以实现前进,后退,左转,右转,调速,带记忆功能(断电自动保存速度数据),支持云台180度控制(上下左右),可以一键锁定云台,并且有避障模式,红外跟随模式等,都需要相应的传感器,这次只是超声波避障
   基本框架
   

链接:https://pan.baidu.com/s/1tEUMy2KhDB3U97h8wqjAog
提取码:04it
小车视频已上传百度网盘

评论

1781843394 2019-3-30 22:43 回复TA
@LED2013 :正在赶着制作呢 
LED2013 2019-3-30 22:14 回复TA
在线等制作细节 
沙发
| 2019-3-30 18:57 | 只看该作者
本帖最后由 lihui567 于 2019-3-31 10:03 编辑

怎么实现图传,用那个无线模块,普通的8266不能实现图像传输吧
板凳
 楼主 | 2019-3-30 19:21 | 只看该作者
lihui567 发表于 2019-3-30 18:57
怎么实现图传,用那个无线模块

这个是买的AR9331OpenwrtRobot-Link4.0

评论

1781843394 2019-3-31 23:17 回复TA
@lihui567 :感觉挺不错的 
lihui567 2019-3-31 10:05 回复TA
着个可以看看 
地板
 楼主 | 2019-3-30 19:37 | 只看该作者

这个是小车的底盘,四个直流减速电机,四个轮子,底板,两个电机一组,
5
 楼主 | 2019-3-30 22:18 | 只看该作者

这个是舵机驱动板,
看看具体的原理



看看具体是怎么控制电机调速的,通过控制使能端使L298N处于工作和不工作,VSS-9引脚为芯片供电   VS-4引脚为电机供电   ENA-6引脚为通道1使能端,利用定时器的pwm输出作用于ENA,根据脉冲占空比不同就可以得到不同的输出电压,从而达到调速目的。比如在VS引脚加10V的电机供电电压,ENA端脉冲占空比为100%,那么OUT1和OUT2之间将输出10V电压,占空比为50%,那么输出为5V电压,占空比为10%,则为1V     我买的电机供电电压为5v到12v都可以,电压高的话也可以,长时间工作的话会对电机损坏,TIMER2.3.4.5中任一个选择PWM输出

6
 楼主 | 2019-3-30 22:41 | 只看该作者
再详细分析一下怎么正反装
逻辑输入端,为IN1\IN2\IN3\IN4,其中IN1、IN2控制电机M1;IN3、IN4控制电
机M2。例如IN1输入高电平1,IN2输入低电平0,对应电机M1正转;IN1输入低电平0,IN2输入高电平1,对应电机M1反转,调速就是改变高电平的占空比
7
 楼主 | 2019-3-30 23:17 | 只看该作者
本帖最后由 1781843394 于 2019-3-31 10:46 编辑

这是主控,单片机STM32F105,和舵机板对接的,这个是标准的ARDUINO接口,都是互相兼容的,看看具体怎么分析电源电路和简单控制


















8
 楼主 | 2019-3-30 23:29 | 只看该作者
简单装配一下

这样就把电机驱动板和单片机控制板,小车底板连接好了,电池是7.4v的,直接插上去就可以了

9
| 2019-3-31 10:41 | 只看该作者
这个舵机控制板挺不错的,比较方便
10
 楼主 | 2019-3-31 11:54 | 只看该作者
下面就是无线传输模块了
实物


11
 楼主 | 2019-3-31 12:11 | 只看该作者
看看模块的基本原理,这个买的时候已经刷过Openwrt系统
WiFi模块通过采集挂载在USB接口的MJPG格式的摄像头的数据,并编码封装成http协议的视频流,默认推送到8080端口。Android/IOS/PC设备,连接到WiFi模块的热点(wifi-robots.com开头的SSID信号)后,打开控制软件,会自动从8080端口获取MJPG视频流,并进行解码、显示。由此实现了WiFi智能小车的实时视频传输功能。
我们简单恢复一下出厂设置就可以了,简单说一下,用USB转tll工具连接模块
配置好波特率(57600)和串口号
一定注意先后顺序
1:点击打开串口,此时WIFI的状态是没有上电的
2:给WIFI上电此时要注意串口开始打印(很关键),
3:输入指令firstboot就可以了

12
 楼主 | 2019-3-31 12:19 | 只看该作者
时间有限,赶紧装配一下
13
 楼主 | 2019-3-31 12:29 | 只看该作者
还有个数据线没插上,不对啊,模块方向错了,传输线没办法插了

14
 楼主 | 2019-3-31 12:34 | 只看该作者
再把模块拆下来换换位置
这样就ok了
15
 楼主 | 2019-3-31 12:35 | 只看该作者
huihui25881 发表于 2019-3-31 10:41
这个舵机控制板挺不错的,比较方便

这个只需要连接单片机的IO口就可以控制了
16
 楼主 | 2019-3-31 12:47 | 只看该作者
最后把摄像头舵机连接就可以了,两个舵机,一个上下,一个左右,原理不多说了,就是PWM控制角度,装到小车上ok



17
 楼主 | 2019-3-31 13:11 | 只看该作者
本帖最后由 1781843394 于 2019-3-31 14:16 编辑

这基本上已经组装完毕,贴上自己的论坛ID



18
| 2019-3-31 15:13 | 只看该作者
小车看着不错,期待功能啊
19
 楼主 | 2019-3-31 15:19 | 只看该作者
huihui25881 发表于 2019-3-31 15:13
小车看着不错,期待功能啊

下午肯定会上传呢
20
 楼主 | 2019-3-31 15:51 | 只看该作者

现在主要就是单片机程序这块了,舵机控制以前也玩过类似的,程序稍微改下就可以,主要就是通过串口来解析无线模块的指令
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